Dual Arm
Duży projekt badawczo-wytwórczy wykonany na zlecenie (LSR) Monachium. Projekt robota humanoidalnego zakładał wykonanie mechaniczne robota oraz zaprojektowanie i wykonanie sterowania robotem w czasie rzeczywistym.
Założenia projektu:
- zakres ruchów robota ma odzwierciedlać ruchy ręki człowieka,
- wymiary poszczególnych członów głównych, jak w ludzkiej ręce,
- waga robota możliwie najniższa dla uzyskania,
- optymalna prędkości ruchów przy jednoczesnej wymaganej wytrzymałości,
- sterowanie.
W projekcie zastosowano:
- przekładnie harmoniczne oraz wysokiej rozdzielczości enkodery we wszystkich przegubach,
- zredukowaną kinematykę antropomorficzną z dwoma stopniami swobody,
- sterowanie momentem obrotowym / prędkością / pozycją z częstotliwością 1kHz.