DualArms OLD

 

DualArms

Duży projekt badawczo-wytwórczy wykonany na zlecenie (LSR) Monachium. Projekt robota humanoida zakładał wykonanie mechaniczne robota oraz zaprojektowanie i wykonanie sterowania robotem w czasie rzeczywistym.

Założenia projektu:

  • zakres ruchów robota ma odzwierciedlać ruchy ręki człowieka
  • wymiary poszczególnych członów głównych, jak w ludzkiej ręce
  • waga robota możliwie najniższa dla uzyskania wymaganych prędkości ruchów przy jednoczesnej wymaganej wytrzymałości
  • sterowanie

W projekcie zastosowano:

  • przekładnie harmoniczne oraz wysokiej rozdzielczości enkodery we wszystkich przegubach
  • zredukowaną kinematykę antropomorficzną z dwoma stopniami swobody
  • sterowanie momentem obrotowym / prędkością / pozycją z częstotliwością 1kHz

 

DUALARMS – MAKING OF